差別于前幾年的高速爆發(fā)式上升，2019年我國(guó)AGV市場(chǎng)增速趨于平穩(wěn)，各廠商之間的競(jìng)爭(zhēng)更加直接和殘酷，從GGII調(diào)研的信息來(lái)看，AGV公司之間的競(jìng)爭(zhēng)陣地已經(jīng)開(kāi)始從過(guò)去的增量市場(chǎng)逐漸轉(zhuǎn)向存量市場(chǎng)，價(jià)格戰(zhàn)在蔓延。

2014-2019年我國(guó)AGV市場(chǎng)銷量（單位：臺(tái)，%）

爭(zhēng)奪存量市場(chǎng)，降本增效是關(guān)鍵。

首先，AGV的成本重要由軟、硬兩部分構(gòu)成，軟件部分重要是機(jī)器人控制系統(tǒng)（RCS）開(kāi)發(fā)及定制工作量所出現(xiàn)的成本，與MES、WMS系統(tǒng)對(duì)接的解決方法，以及客制化需求。這部分受制于公司的軟技術(shù)實(shí)力，各家的解決方法都不相同。

所以AGV價(jià)格壓縮的空間還在于硬件，其中車體、車載導(dǎo)航系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、安全系統(tǒng)、電池系統(tǒng)的成本均較高。而受制于高端傳感器的技術(shù)原因，在控制、導(dǎo)航、安全系統(tǒng)等方面AGV廠商議價(jià)權(quán)并不高，只有在電池系統(tǒng)方面，AGV廠商才有一定的議價(jià)權(quán)。

據(jù)測(cè)算，AGV小車中，電池系統(tǒng)的成本比重在10%左右，無(wú)人叉車方面，電池的比重在17%左右。目前AGV小車中，鉛酸、磷酸鐵鋰、三元電池均有在用，從技術(shù)的角度出發(fā)，這三者都已經(jīng)成熟，安全性上鐵鋰稍高一點(diǎn)。

目前的市場(chǎng)情況是磷酸鐵鋰和三元電池正在不斷取代傳統(tǒng)的鉛酸電池，這是因?yàn)榻当驹鲂?，首先在于降本?/p>

從單純的電池成本來(lái)看，鉛酸每瓦時(shí)的單價(jià)在5毛左右，鐵鋰是6毛，三元最高，要9毛。

這么一看，鐵鋰和三元似乎并不占優(yōu)勢(shì)。但是AGV作為工業(yè)設(shè)備對(duì)生命周期是有一定要求的，鉛酸的循環(huán)充電次數(shù)在500次左右，鐵鋰2000次以上，好的廠家能做到4000次，三元電池也能做到1500次以上。這樣來(lái)看，鐵鋰和三元的性價(jià)比就很高了。

其次是增效。

這也是鉛酸電池的“絕對(duì)硬傷”，鉛酸的能量密度（瓦時(shí)每公斤）是50，鐵鋰在110左右，三元是200，所以三元的續(xù)航時(shí)間比鐵鋰高出近一倍，鐵鋰的續(xù)航時(shí)間又比鉛酸高出一倍。

這也導(dǎo)致鉛酸電池的自重越高，更加費(fèi)電。在1個(gè)KWh的情況下，鉛酸電池重量在20KG，鐵鋰在5KG左右，三元在5KG左右；從充電情況來(lái)看，也是1個(gè)KWh，額定電壓48伏，鉛酸要78小時(shí)，鐵鋰和三元都是12小時(shí)就能搞定。

綜合來(lái)看，磷酸鐵鋰離子電池更具性價(jià)比。

但是AGV和無(wú)人叉車就一定要全部換成磷酸鐵鋰或是三元電池嗎？目前來(lái)講，并不見(jiàn)得。

因?yàn)锳GV和汽車不相同，作為搬運(yùn)設(shè)備，它經(jīng)常是滿負(fù)載甚至超負(fù)載運(yùn)行，而它的底盤(pán)重量和它的負(fù)載是呈正相關(guān)，某些特殊情況下并不是越輕越好。

例如電商環(huán)境的要求就是低負(fù)載、高效率，要求電池體積小、續(xù)航高，三元材料就比較吃香，而叉車行業(yè)現(xiàn)在還是鉛酸電池占據(jù)主流，磷酸鐵鋰還處在逐漸取代的過(guò)程。

所以AGV廠家對(duì)電池采購(gòu)也多是定制化，首先看應(yīng)用場(chǎng)景，對(duì)電池的能量密度要求高低，其次電池作為車體的一部分，它的體積、自重都是不相同的，沒(méi)辦法直接購(gòu)買。

針對(duì)這種情況，目前的電池廠家多是采用18650和26650兩種型號(hào)，這兩種體積較小，所以排列組合的可能性較多，滿足大多數(shù)的客戶需求，同時(shí)技術(shù)成熟，國(guó)內(nèi)的一、二、三線電池廠家都能做。

高工機(jī)器人研究所分析師張?chǎng)伪硎荆骸癆GV電池及其管理系統(tǒng)作為AGV產(chǎn)品的原動(dòng)力來(lái)源，在產(chǎn)品設(shè)計(jì)之初就要首先考慮其尺寸、容量、重量等，這不僅關(guān)乎產(chǎn)品的工業(yè)設(shè)計(jì)，也影響產(chǎn)品的性能和功耗。在電池選擇方面，標(biāo)稱電壓、峰值電壓、電池內(nèi)阻、自放電率、充電時(shí)間和充電方式都是要考慮的因素。此外，集成了智能的電池管理系統(tǒng)后，使AGV產(chǎn)品的安全、靈活、高效、可靠特點(diǎn)更加顯著。”